1992年正式加入BQ MAP。代表作有《全职猎人》小杰·富力士、《火影忍者》漩涡鸣人、《Yes！光之美少女5》夏木玲、《闪电十一人》圆堂守、《家庭教师HITMAN REBORN！》蓝波等。

出演《浪客剑心》的本条镰足时，由于镰足这个人物一直是男扮女装，而且对志志雄保有特别的感情。把握这种“中性人”并不容易。竹内用偏中高的音调，来展现镰足妩媚妖娆的，“女气”十足的一面，而用中音来表现他性格中坚强的面，在得知志志雄死讯的那一段，竹内的声音则略显低沉，很好的配合了当时的气氛，同时镰足还是个频出笑料的角色，竹内用略快的语速，夸张的语调来诠释人物，取的了不错的效果。